Un equipo del Soft Robotics Lab de ETH Zúrich ha desarrollado una mano robótica antropomórfica que, en lugar de agarrar objetos, se desplaza caminando sobre sus propios dedos. El proyecto, denominado 'Fingers as Legs: Learning Self-Supported Locomotion and Manipulation with an Anthropomorphic Hand', emplea inteligencia artificial para lograr un movimiento autónomo que recuerda al personaje 'Cosa' de la Familia Addams.
Los responsables son Amirhossein Kazemipour, Hehui Zheng y Robert Katzschmann. Partieron de una mano comercial llamada WUJI y le añadieron un módulo dorsal con sensores, batería y un ordenador. Este añadido apenas incrementa el peso: de 738 gramos se pasa a 818 gramos, solo 80 gramos más. El módulo incluye una batería LiPo de 4 celdas, una IMU BNO085 y una Raspberry Pi Zero 2 W, que permiten controlar 20 articulaciones motorizadas, cuatro por cada dedo.
Entrenamiento con simulaciones masivas
El movimiento no fue programado manualmente. El sistema se entrenó mediante Proximal Policy Optimization (PPO) en NVIDIA Isaac Lab, usando 4.096 simulaciones en paralelo. Tras ello, se realizaron 8.000 iteraciones PPO y 5.000 adicionales para ajustar el control del peso y el contacto. El modelo conserva ocho muestras consecutivas de sus observaciones, que incluyen ángulos de las articulaciones, orientación respecto a la gravedad, velocidad angular y acciones previas.
Uno de los logros más destacados es la capacidad de levantarse después de una caída. En simulación, lo consiguió en 28 de los 32 intentos, un 84% de éxito. Los cuatro fracasos se debieron a que los dedos se engancharon entre sí.
El resultado es una mano que se desplaza de forma autónoma, un comportamiento que los investigadores describen como similar al de una araña, aunque su parecido con el personaje de la Familia Addams es inevitable. El proyecto plantea interrogantes sobre su utilidad práctica más allá de la demostración técnica, pero evidencia los avances en robótica blanda y aprendizaje automático.
El equipo no ha anunciado aplicaciones concretas, pero el trabajo sienta un precedente en locomoción y manipulación con una sola extremidad antropomórfica.